自动化螺丝机动作流程

1，机械手所带电动螺丝刀处于待命状态（程序已经编号待命位置）

2，螺丝整列机做好准备（通过传感器检测确认螺丝的有无）

3，螺丝整列出后用高压气吹送螺丝到供螺丝气缸。

3，机械手带动电动螺丝刀移动到取件（螺丝）位置（程序执行）

4，电动螺丝刀提取螺丝（通过接收程序指令真空吸附完成）

5，带有螺丝的机械手移动到指定位置（即拧螺丝的螺母位置）

6，拧螺丝作业开始：

①电动螺丝刀（机械手Z轴）向下移动，移动距离为螺丝底部到工件上表面的高度，此时机械手给电动螺丝刀一个转动指

令，使其带动螺丝按指定速度开始旋转（旋转速度视具体工艺要求可设定），机械手Z轴继续向下移动（移动速度与螺丝

旋转速度相匹配），移动高度为螺丝的长度。

②上步操作完成后，机械手Z轴停止下移，同时指令给电动螺丝刀结束旋转动作，一个工件（螺丝）安装完成

③然后Z轴抬起向上移动，到指定高度位置，继续执行第2个工件（螺丝）的作业过程，以此类推，直到结束整盘作业为止，

回到刚开始的待命位置状态，取出工作盘，转换第2个工作盘的操作准备

④如果在执行第①步过程中出现错误（例如：螺丝进位倾斜等），电动螺丝刀将会检测到扭力过载而停止旋转（电动螺丝

刀本身具有扭力过载设定功能），同时机械手Z轴下移扭力也会过载而停止下移运行（Z轴不但具有定位功能，还有扭矩

保护功能），此时机械手将给电动螺丝刀做反转指令，同时Z轴也做向上移动运行，使螺丝被拧出，拧出动作到指定高度

后停止运行（电动螺丝刀停止旋转及Z轴停止上移），此时机械手的X,Y轴（水平方向）运行到抛件位置，指令进行抛弃螺丝

动作（指令真空吸附停止即可脱落螺丝），然后程序执行提取过程（即执行第4步环节），从新进行补位作业。

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